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針對(duì)汽車主動(dòng)底盤(pán)復(fù)雜大系統(tǒng)的特點(diǎn),運(yùn)用分布式智能遞階控制策略建立主動(dòng)底盤(pán)分層協(xié)調(diào)控制結(jié)構(gòu)。下層控制器為懸架、轉(zhuǎn)向和制動(dòng)系統(tǒng)三個(gè)單獨(dú)的控制器,用以執(zhí)行各子系統(tǒng)的控制任務(wù),實(shí)現(xiàn)各自的性能指標(biāo);上層控制主要對(duì)車輛行駛狀態(tài)進(jìn)行判斷,并結(jié)合車輛底盤(pán)協(xié)調(diào)控制邏輯及下層控制器反饋信息特征,對(duì)各控制子系統(tǒng)進(jìn)行整體協(xié)調(diào)和控制決策。仿真結(jié)果表明,相對(duì)于汽車底盤(pán)系統(tǒng)單獨(dú)子系統(tǒng)控制,采用分層式協(xié)調(diào)控制策略能更好地改善整車綜合使用性能。
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