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更新時(shí)間：2025.06.08
井場(chǎng)道路施工用噴漿機(jī)械手研制與應(yīng)用

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針對(duì)灘海地區(qū)油田增強(qiáng)潮間帶修筑井場(chǎng)道路邊坡的穩(wěn)定性問題,研制了一種噴漿機(jī)械手。該噴漿機(jī)械手與PBT20型混凝土泵送、濕噴兩用機(jī)配套使用,利用其多自由度自動(dòng)操作性能,將混凝土按設(shè)計(jì)厚度噴射至路兩側(cè)的邊坡上,并在短時(shí)間內(nèi)凝固,從而加固邊坡,達(dá)到抵御潮水沖擊的目的。該噴漿機(jī)械手具有與現(xiàn)有挖掘機(jī)相配套、節(jié)省投資、施工速度快、防護(hù)效果好等優(yōu)點(diǎn)。

機(jī)械手設(shè)計(jì)

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1 一、總體方案設(shè)計(jì) 1.1 設(shè)計(jì)任務(wù) 基本要求 : 設(shè)計(jì)一個(gè)多自由度機(jī)械手（至少要有三個(gè)自由度）將最大重量為 40Kg的工件， 由車間的一條流水線搬到別一條線上； 二條流水線的距離為： 1000mm； 工作節(jié)拍為： 70s； 工件：最大直徑為 160mm 的棒料； 1.2 總體方案確定 1.2.1 自由度 自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，但是一般不包括手部 （末端操作器） 的開合自由度。 自由度表示了機(jī)器人靈活的尺度， 在三維空間中 描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。 機(jī)械手的自由度越多，越接近人手的動(dòng)作機(jī)能，其通用性就越好，但是結(jié)構(gòu) 也越復(fù)雜，自由度的增加也意味著機(jī)械手整體重量的增加。 輕型化與靈活性和抓 取能力是一對(duì)矛盾，，此外還要考慮到由此帶來的整體結(jié)構(gòu)剛性的降低，在靈活 性和輕量化之間必須做出選擇。 工業(yè)機(jī)器人基于對(duì)定位精度和重復(fù)定位精度以及 結(jié)構(gòu)剛性的考

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