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針對灘海地區(qū)油田增強潮間帶修筑井場道路邊坡的穩(wěn)定性問題,研制了一種噴漿機械手。該噴漿機械手與PBT20型混凝土泵送、濕噴兩用機配套使用,利用其多自由度自動操作性能,將混凝土按設(shè)計厚度噴射至路兩側(cè)的邊坡上,并在短時間內(nèi)凝固,從而加固邊坡,達到抵御潮水沖擊的目的。該噴漿機械手具有與現(xiàn)有挖掘機相配套、節(jié)省投資、施工速度快、防護效果好等優(yōu)點。
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1 一、總體方案設(shè)計 1.1 設(shè)計任務(wù) 基本要求 : 設(shè)計一個多自由度機械手（至少要有三個自由度）將最大重量為 40Kg的工件， 由車間的一條流水線搬到別一條線上； 二條流水線的距離為： 1000mm； 工作節(jié)拍為： 70s； 工件：最大直徑為 160mm 的棒料； 1.2 總體方案確定 1.2.1 自由度 自由度是指機器人所具有的獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)目，但是一般不包括手部 （末端操作器） 的開合自由度。 自由度表示了機器人靈活的尺度， 在三維空間中 描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度。 機械手的自由度越多，越接近人手的動作機能，其通用性就越好，但是結(jié)構(gòu) 也越復(fù)雜，自由度的增加也意味著機械手整體重量的增加。 輕型化與靈活性和抓 取能力是一對矛盾，，此外還要考慮到由此帶來的整體結(jié)構(gòu)剛性的降低，在靈活 性和輕量化之間必須做出選擇。 工業(yè)機器人基于對定位精度和重復(fù)定位精度以及 結(jié)構(gòu)剛性的考
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