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更新時(shí)間：2025.06.14
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【CN209440733U】一種桁架機(jī)械手快速定位工裝【專(zhuān)利】
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1 一、總體方案設(shè)計(jì) 1.1 設(shè)計(jì)任務(wù) 基本要求 : 設(shè)計(jì)一個(gè)多自由度機(jī)械手（至少要有三個(gè)自由度）將最大重量為 40Kg的工件， 由車(chē)間的一條流水線搬到別一條線上； 二條流水線的距離為： 1000mm； 工作節(jié)拍為： 70s； 工件：最大直徑為 160mm 的棒料； 1.2 總體方案確定 1.2.1 自由度 自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，但是一般不包括手部 （末端操作器） 的開(kāi)合自由度。 自由度表示了機(jī)器人靈活的尺度， 在三維空間中 描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。 機(jī)械手的自由度越多，越接近人手的動(dòng)作機(jī)能，其通用性就越好，但是結(jié)構(gòu) 也越復(fù)雜，自由度的增加也意味著機(jī)械手整體重量的增加。 輕型化與靈活性和抓 取能力是一對(duì)矛盾，，此外還要考慮到由此帶來(lái)的整體結(jié)構(gòu)剛性的降低，在靈活 性和輕量化之間必須做出選擇。 工業(yè)機(jī)器人基于對(duì)定位精度和重復(fù)定位精度以及 結(jié)構(gòu)剛性的考
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