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針對(duì)目前螺絲鎖付機(jī)器人作業(yè)對(duì)夾具定位工件精度要求高,不能自行校正工件孔位偏差等問(wèn)題,分析工件偏差產(chǎn)生機(jī)理,結(jié)合HexSight圖像處理軟件,提出基于視覺(jué)定位的偏差補(bǔ)償算法,自行校正螺絲孔位偏差,降低夾具對(duì)工件定位精度的要求;同時(shí)對(duì)螺絲鎖付路徑?jīng)]有進(jìn)行合理規(guī)劃的問(wèn)題,分別使用傳統(tǒng)遺傳算法和改進(jìn)遺傳算法對(duì)螺絲鎖付路徑進(jìn)行優(yōu)化,并給出了螺絲鎖付優(yōu)化路徑圖;實(shí)驗(yàn)表明該控制系統(tǒng)穩(wěn)定可靠,螺絲鎖付效率及準(zhǔn)確度得到顯著提高。
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自攻螺釘?shù)卓装聪卤頂?shù)據(jù)繪制 螺紋規(guī)格 板厚 mm 底孔直徑 mm 擰入力矩 N.m 三維 |cad| 機(jī)械 汽車(chē) 技術(shù)|catia|pro/e|ug|inventor|solidedge|solidw or s|caxa3 [1 D& s, j% |; g/ L: n ST4.2 1.0 3.2 0.866 www.3dportal.cn4 Q C, ~7 A' P 1.2 3.2 1.284 三維網(wǎng)技術(shù)論壇 & G& x- ^, N+ h 1.5 3.4 1.545 2.0 3.5 1.883 2.5 3.5 1.851 # E' A" P0 F* O. i/ A ST4.8 1.0 3.7 0.934 1.2 3.9 1.101 www.3dportal.cn+ w4 c9 |% Q+ n! e$ d+ X' b 1.5 3.9
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