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研究了一種新型排水管道清淤機器人,對其組成及工作原理做了論述,以及對基于PLC的軟、硬件控制做了詳細介紹。用鋼絲繩牽引裝置帶動清淤車體連同清淤斗完成有載清淤作業(yè),保證清淤作業(yè)有足夠的牽引力。通過清淤機器人本體自帶動力源帶動清淤斗在管道內(nèi)部空載運動,代替了傳統(tǒng)清淤機器人沉重的有纜作業(yè)。通過監(jiān)控系統(tǒng)適時監(jiān)控管道內(nèi)部清淤作業(yè)狀況,采用無線通訊方式傳輸數(shù)據(jù),根據(jù)作業(yè)要求完成對清淤動作的控制。
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