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采用模塊化方法對污水管道清淤機器人中的管道清理單元、推進艙、閥組和控制單元等模塊加以組合,并對其進行了總體方案設(shè)計,給出了機器人蠕動行走液壓油路方案,分析了其蠕動行走過程。介紹了系統(tǒng)上、下位機聯(lián)合控制方案,同時描述了下位機在控制系統(tǒng)中的功能及其對應(yīng)程序流程。在此基礎(chǔ)上,研制了一臺污水管道清淤機器人,并對其進行了實驗。結(jié)果表明:該機器人在現(xiàn)有方案下能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)定的設(shè)計目標(biāo),管道清理檢測質(zhì)量良好,可降低工人工作強度。
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