棱柱桿侵徹巖土的動(dòng)力學(xué)分析——首先建立了計(jì)算撞擊力的剛體一流體撞擊模型和計(jì)算靶體變形的法向膨脹理論。在此基礎(chǔ)上，根據(jù)動(dòng)量定理和功能守恒定律，建立了棱柱桿侵徹巖土?xí)r的動(dòng)力學(xué)模型。采用龍格一庫(kù)塔方法對(duì)這些非線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)方程進(jìn)行數(shù)值求解。由這些非線(xiàn)性...

以某3100teu巴拿馬型集裝箱船為例,建立集裝箱船體全船結(jié)構(gòu)三維有限元?jiǎng)恿W(xué)分析的計(jì)算模型,對(duì)船體結(jié)構(gòu)進(jìn)行實(shí)特征值、有阻尼瞬態(tài)響應(yīng)的計(jì)算分析;采用lanczos方法計(jì)算特征值;采用模態(tài)方法進(jìn)行瞬態(tài)響應(yīng)分析。分析結(jié)果表明,該船在運(yùn)營(yíng)過(guò)程中容易出現(xiàn)扭轉(zhuǎn)振動(dòng),需要對(duì)駕駛甲板的側(cè)翼結(jié)構(gòu)進(jìn)行修改設(shè)計(jì),但其振動(dòng)強(qiáng)度在總體上是可以接受的。

以輪式wz30-25型液壓挖掘裝載機(jī)為實(shí)例,基于多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論,在三組反鏟機(jī)構(gòu)液壓缸的運(yùn)動(dòng)作用下,研究了挖掘裝載機(jī)整機(jī)系統(tǒng)在鏟斗斗齒切向產(chǎn)生的挖掘力響應(yīng)。在斗桿液壓缸挖掘和鏟斗液壓缸挖掘兩種工況下,進(jìn)行了挖掘力響應(yīng)分析。在各工況下,影響挖掘力的重要參數(shù)有很多,包括液壓系統(tǒng)的壓力、液壓缸的尺寸、各液壓缸間的相互作用力、整機(jī)穩(wěn)定性和地面附著性能。將推導(dǎo)這些因素和最大挖掘力之間的函數(shù)關(guān)系。

多電機(jī)同步聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)分析與建模

基于有限元分析技術(shù),建立臂架的有限元模型,在ansys軟件中對(duì)履帶起重機(jī)的起臂過(guò)程進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析.用link180單元模擬變幅拉板,利用其在溫度載荷下的變形特性,通過(guò)設(shè)置相關(guān)的線(xiàn)性熱膨脹系數(shù)和溫度載荷,使單元長(zhǎng)度勻速縮短,帶動(dòng)臂頭,完成起臂控制.以位移約束的方法代替常規(guī)載荷約束的方法,解決了起臂過(guò)程模擬中,由于拉板力大小和方向隨時(shí)間不斷變化,無(wú)法定義載荷步的問(wèn)題.ansys軟件結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析模塊中含有瞬態(tài)分析模塊,可對(duì)履帶起重機(jī)起臂的動(dòng)態(tài)過(guò)程進(jìn)行模擬和有限元分析,為實(shí)際的履帶起重機(jī)起臂調(diào)試過(guò)程提供參考.

針對(duì)隙控式全射流噴頭在惡劣工作條件下出現(xiàn)的附壁力小、驅(qū)動(dòng)力矩小等不足,研究了獲得射流元件的最大附壁驅(qū)動(dòng)力矩和減小摩擦阻力矩的方法,對(duì)射流元件進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),以保證噴頭的正常運(yùn)轉(zhuǎn).分析了隙控式全射流噴頭的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力矩和摩擦阻力矩,噴頭轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力矩由射流附壁時(shí)與射流元件側(cè)壁產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力矩,射流與出口蓋板的作用力矩組成,噴頭的摩擦阻力矩由空心軸端面摩擦阻力矩,空心軸與軸套間的摩擦力矩,密封機(jī)構(gòu)摩擦阻力矩組成.根據(jù)動(dòng)量守恒方程推導(dǎo)出附壁射流中心線(xiàn)方程,得到中心線(xiàn)附壁點(diǎn)距離及附壁沖角的計(jì)算公式.推導(dǎo)了理論狀態(tài)下,附壁力矩最大值與結(jié)構(gòu)尺寸之間的關(guān)系.由剛體轉(zhuǎn)動(dòng)定律計(jì)算出全射流噴頭的力矩公式及全射流噴頭步進(jìn)角度公式.

針對(duì)無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)(wsns)容易被惡意攻擊的問(wèn)題,引入獎(jiǎng)勵(lì)因子與懲罰因子,提出一種wsns防御系統(tǒng)與惡意節(jié)點(diǎn)的博弈模型。通過(guò)對(duì)模型的量化分析,計(jì)算出博弈雙方的收益函數(shù),根據(jù)復(fù)制動(dòng)態(tài)原理,進(jìn)行演化動(dòng)力學(xué)分析。給出博弈雙方的演化穩(wěn)定策略,揭示攻防雙方策略選擇的規(guī)律,為wsns防御機(jī)制設(shè)計(jì)提供理論參考。數(shù)值實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了演化穩(wěn)定策略命題的正確性和獎(jiǎng)勵(lì)因子、懲罰因子的有效性。

本文利用ｄ’ａｌｅｍｂｅｒｔ原理建立了單桿柔性機(jī)械的動(dòng)力學(xué)方程，并用模態(tài)展開(kāi)法對(duì)其進(jìn)行了離散化。最后，給出了計(jì)算機(jī)模擬結(jié)果。為進(jìn)一步開(kāi)展多桿柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)分析其控制打下了基礎(chǔ)。

沖擊地壓巷道圍巖支護(hù)作用動(dòng)力學(xué)分析——建立了沖擊地壓巷道圍巖支護(hù)作用動(dòng)力學(xué)模型，模型將上覆巖層簡(jiǎn)化為由多個(gè)質(zhì)量塊組成的塊系，巖塊簡(jiǎn)化為剛體，巖塊間的連接簡(jiǎn)化為kelvin-voigt模型，把支護(hù)系統(tǒng)簡(jiǎn)化為彈簧和耗能阻尼器，初始巖塊受沖擊載荷作用。支護(hù)系...

關(guān)于棱柱桿侵徹巖土的動(dòng)力學(xué)分析——根據(jù)動(dòng)量定理和功能守恒定律，建立了棱柱桿侵徹巖土?xí)r的動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)幾何形狀較復(fù)雜的棱柱桿侵徹巖土?xí)r的撞擊力和侵入位移進(jìn)行了計(jì)算和分析，得到了棱柱桿主要幾何參數(shù)的合理范圍，為進(jìn)一步研究棱柱桿的侵徹能力和損傷狀況...

為了保障隧道施工安全,圍繞造成隧道施工事故的人為失誤風(fēng)險(xiǎn)、隧道支護(hù)風(fēng)險(xiǎn)、測(cè)量失誤風(fēng)險(xiǎn)、隧道結(jié)構(gòu)風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析并構(gòu)建模型,然后設(shè)計(jì)四種不同實(shí)驗(yàn)方案,進(jìn)行仿真模擬。研究結(jié)果表明:隧道施工風(fēng)險(xiǎn)影響效果大小的排序是:人為失誤風(fēng)險(xiǎn)>隧道支護(hù)風(fēng)險(xiǎn)>測(cè)量失誤風(fēng)險(xiǎn)>隧道結(jié)構(gòu)風(fēng)險(xiǎn)。

橋式起重機(jī)在起吊過(guò)程中,結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性復(fù)雜。以主梁薄弱截面(跨中)為研究對(duì)象,運(yùn)用結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)理論,從橋式起重機(jī)起吊過(guò)程的特征出發(fā),將起吊過(guò)程簡(jiǎn)化為二質(zhì)量二自由度系統(tǒng),并確立系統(tǒng)主要參數(shù)。運(yùn)用該模型建立起吊過(guò)程各階段系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)微分方程。最終求解得出起吊過(guò)程跨中的動(dòng)位移時(shí)間函數(shù),通過(guò)動(dòng)位移時(shí)間函數(shù)得出預(yù)張緊階段結(jié)束時(shí)間和最大動(dòng)位移值。最后以某起重機(jī)為實(shí)例驗(yàn)證了動(dòng)力學(xué)分析結(jié)論。

根據(jù)某公建項(xiàng)目結(jié)構(gòu)施工圖紙,建立多跨真型結(jié)構(gòu)有限元模型,對(duì)真型結(jié)構(gòu)進(jìn)行模態(tài)分析.結(jié)合幕墻立柱施工中出現(xiàn)的不同安裝方法,對(duì)多跨有限元模型進(jìn)行單點(diǎn)響應(yīng)譜分析,得出不同安裝方法的幕墻立柱和錨固件振動(dòng)響應(yīng)特性,為幕墻安裝、施工管理提供理論依據(jù).

介紹了4種支承輪式管道機(jī)器人變徑方案的工作原理,比較分析得出絲杠螺母副變徑機(jī)構(gòu)具有更高的驅(qū)動(dòng)效率。在此基礎(chǔ)上,基于虛功原理分析了絲杠螺母—支承桿變徑機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)特性,并應(yīng)用多體動(dòng)力學(xué)仿真軟件adams對(duì)其進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真驗(yàn)證,結(jié)果顯示絲杠螺母—支承桿變徑機(jī)構(gòu)具有更高的驅(qū)動(dòng)效率和更強(qiáng)的管徑適應(yīng)能力,并給出了其驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)隨管徑變化的一般動(dòng)力學(xué)特性,為支承輪式管道機(jī)器人推廣應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。

中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 碩士學(xué)位論文 基于假想柔順控制的膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析及其運(yùn)動(dòng)控 制 姓名：謝興旺 申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士 專(zhuān)業(yè)：檢測(cè)技術(shù)與自動(dòng)化裝置 指導(dǎo)教師：余永研 2011-05 摘要 摘要 近年來(lái)隨著全球范圍內(nèi)人口老年化趨勢(shì)日益加劇，可穿戴型助力機(jī)器人已 經(jīng)成為重點(diǎn)的研究領(lǐng)域之一，膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器人作為可穿戴型助力機(jī)器人的重要 組成部分，科學(xué)家對(duì)其技術(shù)的開(kāi)發(fā)和研究已經(jīng)取得巨大的進(jìn)步。膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器 人將環(huán)境感知和多傳感器信息融合和運(yùn)動(dòng)控制等多種功能集于一身，是典型的人 機(jī)一體化系統(tǒng)。當(dāng)人穿上膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人在人的智力指導(dǎo)下為人的 行走提供助力從而擴(kuò)展了人的運(yùn)動(dòng)能力和活動(dòng)范圍。 在國(guó)家自然科學(xué)基金“可穿戴型智能助力機(jī)器人技術(shù)研究”的資助下，本 文采用假想柔順控制策略和pid控制算法，實(shí)現(xiàn)了膝關(guān)節(jié)助力機(jī)器人為人提供助 力的目的。具體內(nèi)容包括： 1．通過(guò)分析

為解決水力機(jī)械流固耦合計(jì)算中載荷傳遞的問(wèn)題,提出了一種新的界面模型。該模型包括流場(chǎng)載荷輸出、載荷轉(zhuǎn)換和固體場(chǎng)載荷自動(dòng)施加三部分。流場(chǎng)載荷輸出算法通過(guò)輸出控制僅輸出耦合界面上的流場(chǎng)網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)壓力信息,可以縮短下一步搜索時(shí)間并節(jié)省存儲(chǔ)空間;載荷轉(zhuǎn)換方法基于局部網(wǎng)格信息,對(duì)每個(gè)固體點(diǎn)考慮其相鄰的流場(chǎng)三角形網(wǎng)格,采用鄰近點(diǎn)加權(quán)平均法得到固體點(diǎn)的載荷,并將載荷轉(zhuǎn)換的信息放在映射矩陣;固體場(chǎng)載荷自動(dòng)施加算法根據(jù)固體網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)排列順序確定壓力載荷施加表面,并生成壓力載荷施加的命令流文件。最后將該模型應(yīng)用于雙吸離心泵葉輪的流固耦合特性分析中,結(jié)果表明,載荷轉(zhuǎn)換誤差在1%以?xún)?nèi),該方法能夠高效、高精度地處理不同網(wǎng)格體系間的載荷傳遞。

為了解決高層建筑消防問(wèn)題,提出了采用氣動(dòng)發(fā)射滅火彈方式的高層建筑消防炮方案.研究探討了氣動(dòng)發(fā)射式高層建筑消防炮的工作機(jī)理,對(duì)消防炮的發(fā)射機(jī)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的研究設(shè)計(jì).研究中采用了伴隨管式發(fā)射方式,解決了高壓空氣發(fā)射擊發(fā)時(shí)需要瞬態(tài)達(dá)到膛內(nèi)發(fā)射全壓的難題.利用有限元方法對(duì)伴隨管強(qiáng)度及撞擊過(guò)程進(jìn)行了分析,對(duì)擊發(fā)和發(fā)射過(guò)程進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析解算.計(jì)算分析結(jié)果驗(yàn)證了結(jié)構(gòu)方案的可行性.

利用有限元分析軟件ansys建立煤礦快速定量裝車(chē)站鋼結(jié)構(gòu)塔架的模型,分別針對(duì)空載和滿(mǎn)載工況輸入3種不同的地震波作用,采用有限元分析軟件ansys對(duì)塔架進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析,探討結(jié)構(gòu)在地震作用下的動(dòng)力反應(yīng)特點(diǎn)和一般規(guī)律。

建立了超超臨界機(jī)組自力式液動(dòng)高加給水三通閥關(guān)閉瞬態(tài)動(dòng)力學(xué)方程式,并采用matlab編程求解了動(dòng)力學(xué)微分方程式,計(jì)算得到了三通閥關(guān)閉速度、關(guān)閉時(shí)間等重要特征參數(shù)。計(jì)算表明液動(dòng)閥在毫秒級(jí)的時(shí)間內(nèi)完成從靜止到加速過(guò)程,此后以恒定速度完成閥的關(guān)閉。液壓缸在35mpa高壓差的作用下,最大閥芯最大關(guān)閉速度約為0.9m/s;液壓缸進(jìn)出口管徑的大小對(duì)閥關(guān)閉時(shí)間有著重要的影響,應(yīng)在合理設(shè)計(jì)進(jìn)出口管徑基礎(chǔ)之上再選擇適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)閥,以便精確控制閥關(guān)閉時(shí)間。

針對(duì)需要考慮構(gòu)件變形的特殊情況,完全把模型當(dāng)做剛性體系統(tǒng)來(lái)處理則不能達(dá)到精度要求,還必須把模型的部分構(gòu)件做成可以產(chǎn)生變形的柔性體來(lái)處理,以模仿其真實(shí)情況,這對(duì)提高系統(tǒng)的精度,尋找應(yīng)力集中位置,提高機(jī)械的可靠性具有重大意義。結(jié)合機(jī)械動(dòng)力學(xué)分析軟件adams和有限元前后處理軟件hyperworks聯(lián)合進(jìn)行剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)分析。以蝸輪蝸桿為例,剛?cè)狁詈戏治龅慕Y(jié)果與剛體動(dòng)力學(xué)分析結(jié)果對(duì)比,柔性體蝸桿角加速度、位移更符合實(shí)際情況。且分析所得應(yīng)力值和云圖可以為其設(shè)計(jì)提供精確的參考。

通過(guò)對(duì)顎式破碎機(jī)動(dòng)力學(xué)的研究,發(fā)現(xiàn)將顎式破碎機(jī)簡(jiǎn)化成四連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析不能準(zhǔn)確的解決動(dòng)力學(xué)問(wèn)題。以各構(gòu)件的實(shí)際情況進(jìn)行分析,加上工況下的破碎力建立動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型,運(yùn)用matlab編程求解,得出各約束反力最大值等,所得數(shù)據(jù)為顎式破碎機(jī)的后續(xù)優(yōu)化提供了依據(jù)。

本文利用ｄ＇ａｌｅｍｂｅｒｔ原理建立了單桿柔性機(jī)械的動(dòng)力學(xué)方程。并用模態(tài)展開(kāi)法對(duì)其進(jìn)行了離散化。最后，給出了計(jì)算機(jī)模擬結(jié)果，為進(jìn)一步開(kāi)展多桿柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)分析其控制打下了基礎(chǔ)。