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設計一種適用于硅鋼片檢驗流水線上的自動輸送機械手。機械手為5自由度空間關節(jié)機器人,用機器人機構學理論推導出機械手的運動學方程,確定機械手末端位姿與關節(jié)變量之間的關系,并進行結(jié)構設計和控制系統(tǒng)的設計。機械手可完成抓取、升降、旋轉(zhuǎn)、水平移動等8個動作,整個系統(tǒng)通過PLC控制,實現(xiàn)三種控制方式。經(jīng)實際運行,輸送機械手工作穩(wěn)定,效率高,可快速準確完成硅鋼片的檢驗取樣工作,達到了設計要求,實現(xiàn)全自動化操作。
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1 第一章 引言 1.1 課題提出背景 制造業(yè)歷來是國民經(jīng)濟的重要組成部分為了提高制造業(yè)的技 術水平，制造業(yè)在其發(fā)展歷程中一直在進行著不同水平、不同類型 的自動化。進人 8十年代后，隨著微電子技術和通信技術的吃速發(fā) 展，制造業(yè)自動化進人到一個新的姍代一基于計算機的集成制造時 代，并且正在向基于人工智能，人—機協(xié)調(diào)，人—自然協(xié)調(diào)的生態(tài) 工廠時代邁進。促使制造業(yè)自動化發(fā)展的 3 個技術因素是 :自動化 單元技術 :自動化的方法學或哲理 ;與制造業(yè)自動化有關的基礎技 術。 工業(yè)自動化技術是一種運用控制理論、儀器儀表、計算機和其 他信息技術，對工業(yè)生產(chǎn)過程實現(xiàn)檢測、控制、優(yōu)化、調(diào)度、管理 和決策，達到增加產(chǎn)量、提高質(zhì)量、降低消耗、確保安全等目的綜 合性高技術，包括工業(yè)自動化軟件、硬件和系統(tǒng)三大部分。 工業(yè)自動化技術作為 20 世紀現(xiàn)代制造領域中最重要的技術之一， 主要解決生產(chǎn)效率與一致性問題。無
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